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客戶(hù)要求：
在過(guò)去的生產(chǎn)中，生產(chǎn)線(xiàn)上有大量的工人在用手?jǐn)[放著零件的位置和方向，以便進(jìn)入下一個(gè)工序。但是工人們?cè)谶@樣的機(jī)械式生產(chǎn)中很容易產(chǎn)生疲勞，以至于出來(lái)的產(chǎn)品質(zhì)量摻差不齊，很難達(dá)到客戶(hù)的要求。為此廠(chǎng)家提出了要用機(jī)械手來(lái)完成這些工作。
技術(shù)要求：
在每小時(shí)里要擺放完8000個(gè)零件，方向誤差±0.1度，位置誤差在±0.01范圍以?xún)?nèi)。對(duì)不合格的部件要剔除出來(lái)，要有合格產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)，不合格統(tǒng)計(jì)等。
實(shí)現(xiàn)方法：
機(jī)械手的檢測(cè)和控制構(gòu)成如下：
CCD：sony xc-es30
鏡頭：pentax b2514-d
光源：普通照明燈
視覺(jué)軟件：創(chuàng)科自動(dòng)化公司的CKvision軟件包
圖像采集卡：臺(tái)灣產(chǎn)的 PCI 2100
運(yùn)動(dòng)控制卡：ck-1004
I/O卡：創(chuàng)科自動(dòng)化公司的CK-1230數(shù)字卡
驅(qū)動(dòng)器：國(guó)產(chǎn)
馬達(dá)：三洋
其他：多個(gè)光電開(kāi)關(guān)
工作過(guò)程：
在零件進(jìn)入CCD的采集范圍內(nèi)，CCD將圖像數(shù)據(jù)傳送到計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)程序調(diào)用CKvision軟件包的庫(kù)函數(shù)，首先調(diào)用圖像濾波功能對(duì)圖像進(jìn)行低級(jí)的處理，把圖像上雜點(diǎn)進(jìn)行過(guò)濾，然后調(diào)用輪廓檢測(cè)和特征匹配功能找到零件的位置，方向，中心等數(shù)據(jù)。把當(dāng)前的檢測(cè)的實(shí)際數(shù)據(jù)和預(yù)制好數(shù)據(jù)進(jìn)行比較計(jì)算，并把結(jié)果轉(zhuǎn)換到控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制卡上。在機(jī)械手完成工作后又回到啟始位置等待下一個(gè)零件。
效能：
經(jīng)過(guò)技術(shù)上的改造，從工廠(chǎng)出來(lái)的產(chǎn)品得到了良好的改善，質(zhì)量不再是摻差不齊。數(shù)量和質(zhì)量都得到了保證。
深圳市創(chuàng)科自動(dòng)化控制技術(shù)有限公司
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聯(lián)系人：黎先生
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