ZMC408CE 高性能總線型運動控制器
ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性：
1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；
3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；
4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；
5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；
6.位置同步輸出PSO，連續軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等；
7.多軸同步控制，多坐標系獨立控制等；
8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；
9.應用靈活，可PC上位機開發，也可脫機獨立運行；
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PCIE464M PCIe EtherCAT總線運動控制卡
PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。
PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數據采集卡和PLC，即可實現IPC形態的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構，節省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M硬件功能特性：
1.可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅動器；
2.聯動軸數最高可達16軸，運動周期最小為100μs；
3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；
4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續軌跡插補等；
5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；
6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制；
7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；
8.具有一維、二維螺距補償控制，實現更高的加工精度；
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ECI2A18B 高性價比10軸運動控制卡
ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網絡型運動控制卡，采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制，同時支持多種通信協議，方便與其他工業控制設備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統。
ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續插補運動等，滿足多樣化的工業應用需求。
ECI2A18B硬件功能特性：
1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運動控制；
2.支持1路專用的手輪輸入接口；
3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；
4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；
6.支持RTBasic多任務編程；
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??? 使用LabVIEW進行項目開發
1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。
1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數”文件夾，并點擊進入。
2）選擇“01 PC函數庫V2.1”文件夾。
3）選擇“Windows平臺”文件夾。
4）選擇“Labview文件夾”，里面有32位和64位的動態庫和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內。
1）找到解壓的VI庫文件夾（zauxdll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。
2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。
3）將整個VI庫文件夾直接復制放到user.lib該目錄，然后關閉LabVIEW軟件重新啟動。
3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數直接拖到面板上。
??? 控制器連接
PC函數手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。
要想通過上位機操控控制器，就必須先連接控制器，上位機連接控制器的接口有四種，分別是網口連接、串口連接、PCI和LOCAL連接。
網口鏈接
串口鏈接
PCI鏈接
LOCAL鏈接
??? 讀取多個軸軸參數和控制器型號
相關PC函數介紹。
鏈接控制器后，通過定時獲取軸坐標、軸狀態和控制器型號。
獲取軸坐標、軸狀態和控制器型號的程序框圖。
把軸坐標顯示到界面上。
更新軸狀態前，清空界面的軸狀態顯示。
判斷軸狀態，軸狀態有錯誤就處理錯誤信息并顯示出來。
軸狀態子VI把軸狀態數值轉換成數組，通過判斷位數值來識別錯誤信息。
??? LabVIEW進行IO控制
相關PC函數介紹。
輸入輸出口的監測與控制。
（1）定時獲取輸出口和輸入口狀態的程序框圖。
（2）切換輸出口狀態的程序框圖。
??? LabVIEW進行Basic下載
相關PC函數介紹。
把Bas/Zar文件下載到控制器。
點擊下載文件，會根據選擇文件的類型選項進行彈窗，然后就可以選擇要下載的文件。
選擇Bas/Zar文件下載到控制器的程序框圖。
??? LabVIEW進行軸參數設置
1.相關PC函數介紹
2.軸參數設置界面
（1）成功連接控制器后，還使能參數寫入布爾，然后超時事件根據進行一次軸參數初始化設置。
（2）在參數界面修改軸參數數值，會自動設置軸參數。
（3）參數寫入子VI。
3.教學視頻可點擊→“LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應用（上）_”查看。
完整代碼獲取地址
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本次，正運動技術LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應用（上），就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。
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