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上周，我們分享了《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平臺使用(上)》。今天，正運動技術的小伙伴們，繼續給大家分享一下，《正運動技術XPLC516E 的開放式Linux 平臺使用(下)》。
在上部分內容中，我們探討了正運動技術的XPLC516E控制器為何要嵌入Linux 系統?它的優勢有哪些?系統的介紹了開放式Linux 平臺控制器XPLC516E及其Linux下的Qt開發。這部分內容，我們主要介紹XPLC516E 運動控制開發演示。
正運動技術的XPLC516E運動控制器，Qt程序可采用本地接口鏈接控制器的方式，直接內存交互，速度在20us左右，比PCI/PCIE數據交互快一個數量級。
一、硬件連接
將鼠標、鍵盤、顯示器、EtherCAT的總線伺服、工業相機與XPLC516E控制器進行連接。
二、推薦使用本地接口
PC上開發好的Qt項目是可以通過網口方式與控制器進行鏈接的，可以在PC上直接運行Qt程序，也可以下載到控制器中運行Qt程序。
同時，正運動技術的XPLC516E運動控制器是支持Qt程序采用本地接口鏈接控制器的，直接進行內存交互，速度比PCI/PCIE快，所以推薦使用本地接口與控制器進行連接。
本地接口與控制器進行連接，需要將開發好的Qt項目下載到控制器中運行。
三、PC上開發好的Qt項目下載到控制器中運行
1、Qt項目下載方式
可以通過U盤將Qt項目下載到控制器中，也可以通過控制器上面的網口與PC進行連接再通過WinSCP軟件進行下載。
當插入U盤時，控制器linux系統的桌面位置會顯示U盤圖標，雙擊U盤圖標進行文件管理，將Qt項目下載。
WinSCP軟件下載時，連接控制器方法如下：
也可以通過控制器上下載好的Qt軟件直接進行項目的開發，這樣開發好的項目就不用下載了，具體開發流程可以參考PC的Linux_Qt開發流程。
2、對動態庫進行替換
先在光盤資料里面下載ARM平臺的動態庫(zmotion.so)到控制器中,并將動態庫重命名為libzmotion.so，然后對PC上開發的Qt項目里面的動態庫進行替換。
3、編譯運行
最后通過控制器上面，下載好的Qt軟件，對項目進行編譯，就可以運行了。
四、XPLC516E開放式Linux平臺
XPLC516E控制器是帶Linux操作系統的，支持Qt機開發人機交互界面。
Qt程序可以用LOCAL接口和控制進行鏈接，采用直接內存交互，速度快。此外還提供PC函數庫(zmotion.so)，參考ZMotion PC函數庫編程手冊進行運動控制編程，可實現直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設置等。
(走手機殼示意圖)
同時支持第三方視覺，控制器里面有相機驅動，可以根據相機驅動的sdk直接調用相機采集相關的API，也支持第三方視覺軟件直接調用。
(支持第三方視覺)
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正運動技術是一家專注于運動控制技術研發與應用的國家級高新技術企業，主要從事運動控制器、運動控制卡、IO擴展模塊、運動顯控一體機等系列產品的研發、生產、銷售和服務。公司匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校致力于運動控制技術研究與應用，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。
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