无码人妻精品一区二区三区9厂-国产精品人人做人人爽人人添-在线永久免费观看黄网站-国产精品久久久久一区二区三区

首頁 新聞 工控搜 論壇 廠商論壇 產(chǎn)品 方案 廠商 人才 文摘 下載 展覽
中華工控網(wǎng)首頁
  P L C | 變頻器與傳動 | 傳感器 | 現(xiàn)場檢測儀表 | 工控軟件 | 人機界面 | 運動控制
  D C S | 工業(yè)以太網(wǎng) | 現(xiàn)場總線 | 顯示調節(jié)儀表 | 數(shù)據(jù)采集 | 數(shù)傳測控 | 工業(yè)安全
  電 源 | 嵌入式系統(tǒng) | PC based | 機柜箱體殼體 | 低壓電器 | 機器視覺
運動控制器PSO位置同步輸出(三):高精度等間距二維三維PSO輸出
深圳市正運動技術有限公司
收藏本文     查看收藏

上節(jié)課程我們講述了多種PSO模式原理和使用方法,本節(jié)課程我們主要講解一下如何使用PSO功能實現(xiàn)高精度等間距輸出。

ZMC460N雙總線控制器

一、硬件說明

硬件選型的首要要求是支持PSO功能,再分析PSO的應用場合和軸數(shù)等選擇具體的型號。本例以ZMC460N雙總線運動控制器為例展開介紹。

PSO功能用于控制激光或點膠閥的高速開/關,直線插補和平面圓弧插補功能用于完成加工軌跡,連續(xù)插補功能用于讓多段插補的速度連續(xù),提高加工的效率。

ZMC460N雙總線控制器

ZMC460N雙總線控制器是正運動技術推出的新一代網(wǎng)絡60軸運動控制器(支持EtherCAT總線軸+RTEX總線軸+脈沖軸混合使用),自帶六個脈沖軸接口(包含差分脈沖輸出和差分編碼器輸入),通用輸出口支持配置為單端脈沖輸出,通用輸入口支持配置成單端編碼器輸入。脈沖輸出頻率最大可達10MHZ,EtherCAT總線的通訊周期最快可達250微秒。

支持12路PSO輸出,輸出口獨立,支持12路同時輸出,每個系統(tǒng)周期可比較輸出多次,應用場景更為豐富。

ZMC460N雙總線控制器架構圖

PSO功能主要通過“HW_PSWITCH2”硬件位置比較輸出指令和“HW_TIMER”硬件定時指令實現(xiàn),下面來講解一下這兩個指令的詳細用法。

二、指令說明

1.HW_PSWITCH2

案例將會用到HW_PSWITCH2以下幾個模式,指令語法說明如下:

(1)Mode=6:矢量比較方式,周期模式,與HW_TIMER一起使用

HW_PSWITCH2(6,opnum,opstate,vectstart,repes,cycledis)

mode:6-啟動比較器

opnum:對應的輸出口

opstate:第一個比較點的輸出狀態(tài)

vectstart:比較點VECTOR_MOVED當前運動距離

repes:重復周期,一個周期只比較一次

cycledis:周期距離,每隔這個距離輸出一次

⊙ 說明: 此模式無需TABLE,坐標均參考矢量坐標,從vectstart的位置開始比較,每隔cycledis距離觸發(fā)一次比較,重復比較的周期為repes,每次觸發(fā)比較信號后,保持信號的脈沖寬度由HW_TIMER指令設置。

HW_TIMER可以控制到達一個觸發(fā)點控制OP反轉多次,HW_TIMER周期走完等待下一周期的觸發(fā)。

(2)Mode=7:矢量比較方式,采用TABLE,與HW_TIMER一起使用

HW_PSWITCH2(7,opnum,opstate,tablestart,tableend [,optimeus,optimes,cyctimeus])

mode:7-啟動比較器,opstate不翻轉,方便與HW_TIMER配合使用

opnum:對應的輸出口

opstate:第一個比較點的輸出狀態(tài)

tablestart:第一個比較點VECTOR_MOVED坐標所在TABLE編號

tableend:最后一 個比較點VECTOR_MOVED坐標所在TABLE編號

[以下參數(shù)和HW_TIMER二選一,HW_TIMER單獨寫可以動態(tài)調整參數(shù)]

optimeus:動態(tài)調整HW_TIMER的有效時間

optimes:動態(tài)調整HW_TIMER的觸發(fā)脈沖數(shù),0-不輸出

cyctimeus:動態(tài)調整HW_TIMER的脈沖周期時間

⊙ 說明: 比較點寫在TABLE中,坐標均參考矢量坐標,每到達一個TABLE比較矢量位置觸發(fā)OP,此時OP的脈沖寬度和每次觸發(fā)的比較次數(shù)由HW_TIMER控制;到達下一個TABLE位置,OP再次觸發(fā)。

2.HW_TIMER

硬件定時器,用于硬件比較輸出后一段時間后還原電平。HW_TIMER只有1個,每次調用會強制停止之前的調用。

不使用或比較完成時使用HW_TIMER(0)關閉。

HW_TIMER(mode,cyclonetime,optime,reptimes,opstate,opnum )

mode:0停止,2-啟動

cyclonetime:周期時間,us單位

optime:有效時間,us單位

reptimes:重復次數(shù),啟動模式,reptimes =0時,軟關閉HW_TIMER,原來的脈沖沒有完成的,會繼續(xù)輸出完成

opstate:輸出缺省狀態(tài),輸出口變?yōu)榉谴藸顟B(tài)后開始計時

opnum:輸出口編號,必須能硬件比較輸出的口

⊙ 說明: 參數(shù)設置可參考下方示意圖,此指令的效果是固定時間周期輸出,設置每個周期的有效輸出的時間和重復輸出的次數(shù)。

⊙使用HW_TIMER硬件定時無法仿真,只能在控制器平臺運行。

三、二維等間距PSO輸出

等距比較輸出模式,不管運動速度和運動軌跡如何變化,始終固定距離輸出脈沖,使得輸出在空間上分布是均勻的,示意圖如下。

上節(jié)描述的模式中,有幾種模式都能實現(xiàn)XY平面的等距輸出,例如現(xiàn)有一段上左圖所示的軌跡,采用直線+圓弧+直線組成,每間隔10個距離比較輸出一次,一共比較12次,等間距輸出的方法參見下方例程的說明。

   例程:采用mode=6,矢量比較模式,結合HW_TIMER硬件定時,采用兩軸的合成矢量位置作為比較的參考坐標位置,實現(xiàn)上方示意圖的效果,使用方便,無需計算位置坐標,精度高。

示波器采樣波形如下:采樣5個通道的波形,依次為軸0的目標位置,軸1的目標位置,輸出口0,軸0和軸1插補的矢量合成位置,軸0和軸1插補的運行速度。

每間隔10個單位距離比較一次,一共比較12次,由HW_TIMER可精準控制輸出脈沖的寬度,輸出頻率更快,整體精度更高。

XYZ模式下的比較輸出波形:

綜上所述,等距比較場合,使用模式6較為方便,只需要得出比較的距離和OP輸出的時間即可,模式6可用于單軸和多軸插補場合的比較。模式5和模式7也能實現(xiàn)上述功能。

四、三維等間距PSO輸出

1.三維等間距PSO輸出示例

例程: 采用模式7,模式6是按指令設置的觸發(fā)距離周期輸出,模式7的輸出位置由TABLE的數(shù)據(jù)點控制,輸出位置更靈活,可實現(xiàn)上例等距輸出,也可實現(xiàn)靈活間隔的輸出。

波器采樣波形如下:采樣6個通道的波形,依次為軸0的目標位置,軸1的目標位置,軸2的目標位置,輸出口0,軸0軸1軸2插補的矢量合成位置,軸0軸1軸2插補的運行速度。

Table存儲的比較點矢量位置為10,30,50,70,90,110,130,150,共8個點,每到一個點觸發(fā)比較,由HW_TIMER可精準控制輸出脈沖的寬度,輸出頻率更快,整體精度更高。

2.視頻演示

本次,正運動技術 運動控制器 PSO位置同步輸 出(三):高精度等間距二維三維PSO輸出 , 就分享到這里。

更多精彩內容請關注“ 正運動小助手 ”公眾號,需要相關開發(fā)環(huán)境與例程代碼,請咨詢正運動技術銷售工程師:400-089-8936。

本文由正運動技術原創(chuàng),歡迎大家轉載,共同學習,一起提高中國智能制造水平。文章版權歸正運動技術所有,如有轉載請注明文章來源

正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā),是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才,在堅持自主創(chuàng)新的同時,積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究,是國內工控領域發(fā)展最快的企業(yè)之一,也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業(yè)。主要業(yè)務有:運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位等等。


 

狀 態(tài): 離線

公司簡介
產(chǎn)品目錄

公司名稱: 深圳市正運動技術有限公司
聯(lián) 系 人: 戴德弟
電  話: 0755-32976042
傳  真: 0755-2606 6955
地  址: 深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)洲石路陽光工業(yè)園A1棟5樓
郵  編: 518100
主  頁:
 
該廠商相關技術文摘:
機器視覺運動控制一體機在線路板跟隨灌膠上的應用
強實時運動控制內核MotionRT750(五):EtherCAT總線冗余讓生產(chǎn)制造更可靠
深圳·EelE智博會:智控賦能,驅動未來制造
機器視覺運動控制一體機在喇叭跟隨點膠上的應用
強實時運動控制內核MotionRT750(四):高速貼裝應用中的拱形運動
聚焦深圳國際電子展 | 正運動攜熱門產(chǎn)品和方案!等您來體驗!
超高速EtherCAT實時運動控制卡在高速半導體固晶機上的應用
強實時運動控制內核MotionRT750(三):us級高速交互之C#,為智能裝備提速
激光振鏡運動控制器在流水線激光打標上的應用
高速高精運動控制!PCIe超實時2通道EtherCAT運動控制卡上市!
步進控制的光柵尺全閉環(huán)EtherCAT運動控制器ZMC432CL-V2(五):Python編程調試
單旋轉臺XYR在精密點膠/外觀檢測/精密焊接的C#應用
更多文摘...
立即發(fā)送詢問信息在線聯(lián)系該技術文摘廠商:
用戶名: 密碼: 免費注冊為中華工控網(wǎng)會員
請留下您的有效聯(lián)系方式,以方便我們及時與您聯(lián)絡

關于我們 | 聯(lián)系我們 | 廣告服務 | 本站動態(tài) | 友情鏈接 | 法律聲明 | 不良信息舉報
工控網(wǎng)客服熱線:0755-86369299
版權所有 中華工控網(wǎng) Copyright©2022 Gkong.com, All Rights Reserved