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1. Zigbee簡介
1.1 Zigbee是什么
Zigbee是一個由可多到65535個無線數傳模塊組成的一個無線數傳網絡平臺，十分類似現有的移動通信的CDMA網或GSM網，每一個Zigbee網絡數傳模塊類似移動網絡的一個基站，在整個網絡范圍內，它們之間可以進行相互通信；每個網絡節點間的距離可以從標準的75米，到擴展后的幾百米，甚至幾公里；另外整個Zigbee網絡還可以與現有的其它的各種網絡連接。例如，你可以通過互聯網在北京監控云南某地的一個Zigbee控制網絡。
不同的是，Zigbee網絡主要是為自動化控制數據傳輸而建立，而移動通信網主要是為語音通信而建立；每個移動基站價值一般都在百萬元人民幣以上，而每個Zigbee“基站”卻不到100元人民幣;每個Zigbee 網絡節點不僅本身可以與監控對對象，例如傳感器連接直接進行數據采集和監控，它還可以自動中轉別的網絡節點傳過來的數據資料; 除此之外，每一個Zigbee網絡節點（FFD）還可在自己信號覆蓋的范圍內，和多個不承擔網絡信息中轉任務的孤立的子節點（RFD）無線連接。
1.2 Zigbee技術的應用領域
Zigbee技術的目標就是針對工業，家庭自動化，遙測遙控，汽車自動化、農業自動化和醫療護理等,例如燈光自動化控制，傳感器的無線數據采集和監控，油田，電力，礦山和物流管理等應用領域。另外它還可以對局部區域內固定或移動目標進行定位。
通常，符合如下條件之一的應用，就可以考慮采用Zigbee技術做無線傳輸：
1． 需要數據采集或監控的網點多；
2． 要求傳輸的數據量不大，而要求設備成本低；
3． 要求數據傳輸可性高，安全性高；
4． 設備體積很小，不便放置較大的充電電池或者電源模塊；
5． 電池供電；
6． 地形復雜，監測點多，需要較大的網絡覆蓋；
7． 現有移動網絡的覆蓋盲區；
8． 使用現存移動網絡進行低數據量傳輸的遙測遙控系統。
9． 使用GPS效果差，或成本太高的局部區域移動目標的定位應用。
1.3 Zigbee 技術的特點
省電：兩節五號電池支持長達6個月到2年左右的使用時間
可靠：采用了碰撞避免機制，同時為需要固定帶寬的通信業務預留了專用時隙，避免了發送數據時的競爭和沖突；節點模塊之間具有自動動態組網的功能，信息在整個Zigbee網絡中通過自動路由的方式進行傳輸，從而保證了信息傳輸的可靠性
時延短：針對時延敏感的應用做了優化，通信時延和從休眠狀態激活的時延都非常短
網絡容量大：可支持達65535個節點。
安全：ZigBee提供了數據完整性檢查和鑒權功能，加密算法采用通用的AES-128。高保密性：64位出廠編號和支持AES-128加密。
2. 位置計算的實現
2.1系統介紹
下面以上海無線龍/隨樂電子科技有限公司提供的無線實時定位系統C51RF-CC2431-ZDK (下面簡稱ZDK) 為例，介紹如何利用Zigbee實現定位。
ZDK是一套建立在CC2430/CC2431平臺上，基于Zigbee2006協議規范的無線實時定位系統。該系統以0.25m為無線定位分辨率。在監獄人員管理系統、集裝箱運輸跟蹤系統、長距離RFID系統、車輛管理系統、人員管理系統、運動會運動員的計時計圈系統、城市公交智能站臺、車輛調度的智能管理系統、列車/車廂自動抄號、調度管理系統、小區/工廠門禁系統等方面有廣泛應用前景。
該系統以3-12個參考節點，構成一個最大區域為63.75X63.75米的無線定位網。參考節點之間，通過802.15.4/ZigBee無線通訊標準，保持無線聯系，通過上位機軟件可以實現對全部參考節點的無線參數配置。
2.2系統中的設備
上圖中是一個定位的典型布局和使用，下面通過該圖講解定位的實現過程，在圖中右上角小圓點做為網關節點，該節點是整個網絡的起始，在建立好網絡以后，它就只要負責管理網絡中的其他設備，并作為Zigbee和PC之間的橋梁。
*的小圓點在系統中作為參考節點使用，除了為盲節點提供坐標參考和信號強度值外，這些小圓點還要負責整個網絡的通訊鏈路，它們每一個設備都具有路由的功能，所以它們也是一個路由器。每個參考節點都會有自己的坐標信息，這些信息是用來提供盲節點計算位置的重要參考依據。
紅色的小圓點在系統中作為盲節點使用，這個設備可以為路由器，也可以為終端設備，可以根據具體的情況改變，使用路由器可以讓實時性更好，使用終端設備可以做低功耗，讓能源得到更合理的應用。
2.3盲節點坐標的計算流程和方法
盲節點坐標的計算通過CC2431的定位引擎實現，這個定位引擎通過硬件計算出坐標值，然后放在相應的寄存器中，我們只需要提供定位引擎需要的參數就可以了。
首先，盲節點發起計算的請求，它會向附近的參考節點廣播一個信息，參考節點接收到信息后會將此次通訊收獲取的信號強度值收集，這樣連續發生多次（一般是8次），然后參考節點會將這8次信號強度值求平均值，然后連同自己的坐標發送給盲節點。
盲節點收到這些信息后，選擇三個或多于三個參考節點之中，信號最好的參考節點信息備用，然后再加入設置的A值和N值（A值：定位節點到一個參考節點一米之間通訊的信號強度值；N值定位節點遠離參考節點一米后衰減的信號強度值）最后啟動定位引擎，開始計算位置信息
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