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機(jī)器人型號(hào)
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VA1400
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MA1440
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MA2010
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MC2000Ⅱ
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安裝方式*1
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F,W,C
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F,W,C
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F,W,C
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F
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控制軸數(shù)
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7
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6
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6
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6
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負(fù)載 ㎏
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3
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6
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10
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50
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動(dòng)作半徑 ㎜
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1434
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1440
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2010
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2038
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重復(fù)定位精度*2㎜
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±0.08
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±0.08
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±0.08
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±0.07
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動(dòng)作
范圍
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S軸（旋轉(zhuǎn)）
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-170°～+170°
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-170°～+170°
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-180°～+180°
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-180°～+180°
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L軸（下臂）
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-70°～+148°
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-90°～+155°
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-105°～+155°
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-90°～+135°
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E軸（肘部）
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-90°～+90°
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-
|
-
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-
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U軸（上臂）
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-175°～+150°
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-175°～+240°
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-175°～+240°
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-158°～+235°
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R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
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-150°～+150°
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-150°～+150°
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-150°～+150°
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-360°～+360°
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B軸（手腕擺動(dòng)）
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-45°～+180°
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-135°～+90°
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-135°～+90°
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-125°～+125°
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T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
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-200°～+200°
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-210°～+210°
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-210°～+210°
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-360°～+360°
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最大
速度
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S軸（旋轉(zhuǎn)）
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3.84rad/s，220°/s
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4.01rad/s，230°/s
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3.44rad/s，197°/s
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2.62rad/s，150°/s
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L軸（下臂）
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3.49rad/s，200°/s
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3.49rad/s，200°/s
|
3.32rad/s，190°/s
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2.62rad/s，150°/s
|
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E軸（肘部）
|
3.84rad/s，220°/s
|
-
|
-
|
-
|
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U軸（上臂）
|
3.84rad/s，220°/s
|
4.01rad/s，230°/s
|
3.67rad/s，210°/s
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2.62rad/s，150°/s
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R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
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7.16rad/s，410°/s
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7.50rad/s，430°/s
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7.16rad/s，410°/s
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4.36rad/s，250°/s
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B軸（手腕擺動(dòng)）
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7.16rad/s，410°/s
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7.50rad/s，430°/s
|
7.16rad/s，410°/s
|
4.36rad/s，250°/s
|
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T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
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10.65rad/s，610°/s
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11.00rad/s，630°/s
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10.60rad/s，610°/s
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4.36rad/s，250°/s
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容許
力矩
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R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
|
8.8N·m
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10.5N·m
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22N·m
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110N·m
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B軸（手腕擺動(dòng)）
|
8.8N·m
|
10.5N·m
|
22N·m
|
110N·m
|
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T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
|
2.9N·m
|
3.2N·m
|
9.8N·m
|
55N·m
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容許
慣性
力矩
（GD2/4）
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R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）
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0.2㎏·㎡
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0.28㎏·㎡
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0.65㎏·㎡
|
7㎏·㎡
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B軸（手腕擺動(dòng)）
|
0.2㎏·㎡
|
0.28㎏·㎡
|
0.65㎏·㎡
|
7㎏·㎡
|
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T軸（手腕回轉(zhuǎn)）
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0.03㎏·㎡
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0.06㎏·㎡
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0.17㎏·㎡
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1㎏·㎡
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搬運(yùn)能力
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-
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-
|
-
|
-
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本體重量 ㎏
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150
|
130
|
280
|
845
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電源容量*3 kVA
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1.5
|
1.5
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2.0
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3.5
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*1：F=地面安裝 W=壁掛安裝 C=倒掛安裝 S=架臺(tái)安裝（壁掛安裝時(shí)，S軸動(dòng)作范圍會(huì)受限制）
*2：符合JIS B8432標(biāo)準(zhǔn)。
*3：根據(jù)用途，動(dòng)作模式的不同而變化。
*4：高精度用途時(shí)，建議使用的負(fù)載不超過(guò)30kg。
*5：手腕前端不含處理電纜的C型法蘭時(shí)的數(shù)據(jù)。
*6：B軸動(dòng)作范圍是相對(duì)于地平面的角度，與上臂的相對(duì)角度會(huì)導(dǎo)致動(dòng)作受限。
*7：可提供配備食品機(jī)械專用油脂對(duì)應(yīng)的機(jī)型（速度會(huì)受限制）。
*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重復(fù)動(dòng)作模式的處理能力。會(huì)因工件、抓手、布局等諸多條件不同而異。
注：本表采用SI單位。
