SICK EasyRanger的核心功能介紹
http://www.gjzbw99.com 2022-10-09 09:02 來源：廣州市西克傳感器有限公司
SICK EasyRanger是一個基于PC的針對SICK Ranger3/Ruler系列3D相機開發的集成環境。其核心功能包括相機標定、相機配置和圖像處理三大部分。
經過多個版本的迭代，目前它已經有百余個高度集成的工具算子，功能上也覆蓋了絕大部分3D視覺應用場景；模塊化編程的方式以及全面豐富的例程，讓整個軟件易學易用；另外使用EzR開發完成的圖像處理模塊也可以很方便地集成到上位機軟件中。
以上三部分功能，集中在兩個軟件平臺中。一個是Stream Setup，另一個是EasyRanger Program Editor。
其中Stream Setup用于相機配置，對于單獨使用Ranger3的用戶，該軟件還支持用戶根據自己的實際使用場景對相機進行標定；
Stream Setup
EasyRanger Program Editor，簡稱為EzR，是一個圖像處理軟件平臺，用戶可以基于此平臺進行核心的圖像處理模塊的編程，然后集成到GUI中使用。
EasyRanger Program Editor主界面
核心功能介紹
在了解了基本的功能之后，下面主要向大家介紹一下EasyRanger Program Editor的核心功能及特點。
1 豐富且可定制的圖像處理工具
目前EzR有超過200個高度集成的圖像處理工具，在全球20000多個應用中得到過實際驗證。按類型可以分為以下幾類：圖像讀取，坐標轉換，特征分析，數據擬合，輪廓處理，循環判斷，點云顯示，OCR識別，厚度測量，機器人引導，多相機圖像拼接等；
基于EzR的圖像處理程序編寫完成后可保存為env文件，不僅包含算子，還可以保存數據，讓調試維護變得非常方便。在每一個算子中設定好輸入參數和輸出參數，然后點擊“執行”就可以運行env。所有的變量都是全局變量，在不同的子程序中可以非常方便地調用；
EzR部分算子展示
除此以外，EzR的另一個特點就是支持定制算子開發，即可以根據項目的實際需要定制圖像處理開發工具。目前，我們已經累計為用戶定制超過100個算子，快速地響應用戶的特殊需求。
2 強大的3D顯示窗口
EzR還自帶非常強大的3D顯示窗口，對顯卡要求低，占用計算資源少，并且可以通過EzR的API接口方便地集成到用戶的界面程序中。
EzR 3D顯示窗口
3 易用的相機接口
如下圖所示，SICK Ranger和Ruler系列相機有多種使用方式，EzR支持直連Ranger3和Ruler系列相機，可以非常方便的獲取圖像，修改參數。官方給定的接口，快速且穩定，簡單而實用。
EzR與Ranger3/Ruler系列相機接口方式示例
4 強大的圖像濾波工具
有視覺項目經驗的工程師，都知道原始圖像中的噪聲是難以避免的，所以圖像預處理中對噪聲的處理是很重要的一個步驟。在EzR中，也集成了強大的針對3D圖像的噪聲消除算子。
5 穩定的數據擬合工具
EzR有豐富的2/3D數據擬合算子，精度高，速度快，操作簡便。除了常規的直線、圓、平面等擬合算子外，還開發了針對profile的擬合算子，以及基于點云的圓、橢圓、圓柱等的擬合算子。
6 高精度的拼接工具
由于激光三角測量原理的使用情景限制，導致相機在實際使用過程中會出現遮擋現象，有很多方法可以解決這類問題，雙相機圖像拼接是其中一種。
EzR中的圖像拼接支持兩個及以上相機，不僅可用于消除遮擋，還可以用于擴展視野的拼接需求。
7 高效的集成接口
EzR 提供高度集成的C#接口，用戶可以非常方便地在自己的程序中調用編輯好的env文件，直接獲得處理結果。也就是說不再需要編寫復雜的圖像處理程序，不需要再調用其他圖像處理庫。
只需要一個集成必要圖像處理工具的env文件和一些簡單的交互代碼，就可以輕松完成項目。不僅如此，用戶還可以集成EzR的2/3D顯示控件，讓界面簡潔、美觀。
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